Regulator PD

Regulator PD (ang. proportional-derivative controller) – w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu ${\displaystyle k_{p}}$ oraz różniczkującego D (fizycznie nierealizowalnego) o czasie różniczkowania ${\displaystyle T_{d}.}$

Transmitancję idealnego regulatora PD określa się wzorem:

${\displaystyle G_{PD}(s)=k_{p}\,(1+T_{d}s).}$

Natomiast transmitancja dla regulatora PD z inercją przyjmuje postać:

${\displaystyle G_{PD}(s)={\frac {k_{p}}{1+Ts}}\,(1+T_{d}s).}$

Działanie członu różniczkującego przeciwdziała szybkim zmianom sygnału błędu, co wpływa stabilizująco na działanie układu regulacji. Pozwala to w pewnej mierze na zwiększenie intensywności działania pozostałych parametrów regulatora.

Regulatory typu PD dają niezerowy uchyb ustalony – tym większy im mniejsze jest wzmocnienie członu proporcjonalnego regulatora. Wartość niezerowego uchybu jest opisana wzorem:

${\displaystyle |e_{u}|={\frac {B}{1+k_{p}\cdot k_{o}}},}$

gdzie:

${\displaystyle k_{p}}$ – wzmocnienie regulatora,

${\displaystyle k_{o}}$ – wzmocnienie obiektu regulacji,

${\displaystyle B}$ – wartość skoku sygnału zadanego lub zakłócenia (wówczas ${\displaystyle B=k_{o}\,A}$)^[1].

• regulator działania bezpośredniego
• regulator dwustawny, regulator trójstawny
• regulator PID, regulator P, regulator I, regulator D, regulator PI
• regulator optymalny